We hebben een aantal problemen met de ballon en de spuit gehad. Zo kregen we geen vacuüm, werd de ballon niet over de appel gedrukt en ging er veel koffie in de spuit zitten.

Om te zorgen dat de ballon wel vacuüm zuigt hebben wij een slangklem met een stukje rubber gebruikt. Het stukje rubber drukt de ballon strak tegen de spuit aan waardoor er geen lucht meer de ballon in stroomt.

Om te zorgen dat de ballon over de appel heen kon hebben we geëxperimenteerd met de hoeveelheid koffie, de grootte van de ballon en het gebruiken van een soort trechter om de ballon te geleiden en over de appel te drukken. Wij hebben hieruit gevonden dat een grote ballon met ongeveer 100 gram koffie samen met een ring van 5 cm het beste werkt om de ballon over een appel te drukken. Voor het vinden van een optimale ballon grootte hebben wij met verschillende maten ballonnen met verschillende hoeveelheden koffie gekeken hoe goed het om de appel heen zoog en hoe sterk dit er omheen zat. Zo vonden wij dat kleine ballonnen sterker vast zitten maar dat deze erg moeilijk om de appel heen te krijgen zijn.

De grote ballonnen hebben minder kracht maar zijn er gemakkelijk omheen te krijgen, de kracht die de grote ballonnen hebben is tevens wel genoeg om de appel op te tillen en rond te bewegen, dit geheel gaat gepaard met de hoeveelheid koffie die in een ballon zit maar in dit geval zit er in beide ballonnen in verhouding evenveel koffie in. Deze opstelling hebben wij getest met een actuator en dit werkte.

De hoeveelheid koffie varieerde de kracht van het vacuüm en de mogelijkheid om de ballon om de appel te krijgen. Zo gaf weinig koffie een heel sterk vacuüm terwijl veel koffie er voor zorgde dat er geen vacuüm was. De ballon was nog steeds met de hand vervormbaar en hierdoor werd de appel niet omhoog getrokken.

Bij het testen kwamen we erachter dat een ballon op zichzelf soms te glad is. Om consistente resultaten te behalen moesten we een ruw oppervlak creëren. Dit hebben wij gedaan door gebruik te maken van een ruw speelgoed balletje wat wij over de ballon heen hebben getrokken. Hierdoor is er meer wrijving tussen de ballon en de appel en zijn de resultaten consistent. Dit probleem had tevens al eerder opgelost kunnen worden door met verschillende soorten “ballon” oppervlaktes te experimenteren in de uitwerkfase van het project.

Voor het aandrukken van de ballon hebben we verschillende trechters gebruikt zo hebben we driehoekige en ronde trechters in verschillende maten getest. Ook hebben we een koker en een aflopende trechter getest. Bij het testen kwamen we erachter dat de koker het beste de ballon over de appel heen duwde. De grootte waarbij dit het beste werkte was 8 cm.  Daarom hebben wij een 8 cm pvc buis gebruikt om de ballon aan te drukken.

Een groot nadeel aan het gebruiken van een ballon is dat er voor elke keer testen een nieuwe ballon nodig is. De ballon rekt uit als er koffie in zit en deze werkt de dag erna dus niet meer. Een tip voor vervolgonderzoek is dan ook om tijdens het gekozen concept optimaliseren alternatieven voor ballonnen te testen.Dit had in week 4 anders aangepakt moeten worden. Hiermee zou een betere vervormbare houder voor de koffie kunnen worden gevonden.

De rechtgeleiding die wij hebben gebruikt gaf ook een aantal problemen, zo geleid deze de verticale staven niet recht naar beneden. Deze maken een bocht naar voren. Dit hebben wij kunnen verhelpen door de complete robot een stukje naar achteren te verplaatsen. Ook ging het bewegen vrij stroef. Dit zorgde ervoor dat de beweging niet goed werd gemaakt. Dit is opgelost door het weg te vijlen van wat materiaal.  Voor een nieuw onderzoek zou het handig zijn als er tijdens het details uitwerken meer ideeën komen voor hoe een rechtgeleiding en een voorbeeld nemen aan een bestaand en werkend luchtgeleidingssysteem. Ook dit had in week 4 moeten worden aangepast.

Het gebruik van plexiglas was af en toe best tricky omdat wij hier nog niet aan kunnen rekenen, dit was dus soms gewoon een kwestie van trial and error. Met het plexiglas liepen we tegen een paar problemen aan. Een onderdeel van de behuizing bij de spuit en actuator  is niet goed uit de print gekomen, dit is waarschijnlijk bij de laatste check in solidworks over het hoofd gezien. Wij hebben dit opgelost door het desbetreffende onderdeel van hout te maken. Daarnaast hadden wij de hoeveelheid PMMA een beetje overschat waardoor we meer hout moesten gebruiken dan eerst de bedoeling was.

Voor onze grijper moesten we een grote ondergrond hebben om daarmee het kantelen tegen te gaan. Ook hebben wij op de basis nog het draaimechanisme en de as gemonteerd waardoor alles eruit ziet als één mooi geheel. Ook met uitmeten van de locatie ten opzichte van de appel en het doel leek dit ons handig. Het nadeel van zo’n grote basis is wel dat het onhandig is om te vervoeren en dat het natuurlijk erg veel ruimte in neemt, verder hadden we misschien wat meer berekeningen erop los moeten laten om zeker te weten dat de plaat nooit zou gaan kantelen.

In het begin hadden we gekozen voor een houte as met relatief veel wrijving omdat we dachten dat de actuator zo veel kracht zou hebben dat we de wrijving juist konden gebruiken om de draaiing minder snel te laten verlopen.

Na een paar testen liepen we echter tegen het probleem aan dat als er een beetje gewicht aan het eind van de horizontale arm hing dat dan de draaiing om de as vast liep. Een tweede optie was om een as te maken met skate lagers maar dit werd erg moeilijk om de maken. Christiaan kwam met het idee om de as van een fietswiel in de pvc buis te monteren om zo een soepele en niet vastlopende as te krijgen. Ook viel de snelheid van de draai mee waardoor de appel er niet door de zwaai uit valt. We hebben dus aan het begin een kleine inschattingsfout gemaakt maar door daar goed op te anticiperen hebben we een beter werkend eindresultaat gekregen dan we in eerste instantie bedacht hadden.

De Y-constructie was niet onze eerste ingeving om ons mechanisme te laten draaien, maar we wisten al wel snel dat we een grote draai wouden gaan maken omdat we niet over de muur wilden maar er omheen. Eerst kwam het idee om gebruik te maken van tandwielen en een ketting. Na een aantal berekeningen kwamen we erachter dat dit niet haalbaar zou zijn. Toen de Y-constructie geopperd en getest was waren we er van overtuigt dat dit een werkende manier zou zijn. Een nadeel van deze methode is wel dat als je steeds op dezelfde punten uit wilt komen dat je dan de uiterste standen moet fixeren omdat het anders erg lastig is om altijd op dezelfde standen uit te komen.