Vooronderzoek
Hieronder volgt een analyse van de opdracht, waarbij we kijken naar verschillende soorten grijpers en grijpermechanismen, en ook materialen en productietechnieken.
Soorten grijpers
In de praktijk wordt er onderscheid gemaakt tussen drie verschillende soorten grijpers
Druk grijper
Dit kan ook worden beschouwd als de klassieke grijper. Deze grijper kan worden gebruikt voor objecten waar geen of weinig vervorming optreed bij een kracht die word uitgeoefend op het object.
Gekoppelde grijper
Deze grijper wordt gebruikt voor objecten die niet kunnen worden samengeknepen door de grijper. De techniek achter deze grijpers is erg complex.
Vacuüm grijper
Voor een vacuüm grijper is het belangrijk dat het object glad is, dan werkt deze grijper op zijn best. Ook is het materiaal belangrijk, de grijper is namelijk vooral geschikt voor het optillen van non-ferro (niet ijzerhoudend) objecten. De grijper gebruikt ‘vacuum cups’, ookwel ‘suction cups’
Geschiktheid verschillende grijpers
Zoals hierboven te zien is kan er gekozen worden uit 4 verschillende grijperconcepten. Deze zijn vanzelfsprekend niet allemaal even geschikt voor ons ontwerp.
Druk grijper
Deze grijper is uiterst geschikt voor het ontwerp voor de grijper. Het is de meest simpele en meest eenvoudig te produceren grijper. Met een drukgrijper kan ook eindeloos gevarieerd worden en dat maakt het mogelijk een ontwerp te maken wat perfect aansluit op de eisen die wij stellen.
Gekoppelde grijper
Deze grijper zou geschikt zijn voor het project, echter heeft het weinig voordelen over de drukgrijper, wel is het veel complexer dan de drukgrijper.
Vacuüm grijper
De Vacuümgrijper, zal niet geschikt zijn voor ons object aangezien deze alleen objecten aan de bovenzijde kunnen liften. Dat is niet het geval met een koffiebekertje en met een fles gaat dit ook lastig aangezien deze een heel klein bovenvlak heeft.
Grijpermechanismen
Rotatie beweging
Zoals op de afbeelding hierboven te zien is, werkt deze grijper aan de hand van een roterende beweging.
Translatie beweging
Bij dit mechanisme draaien de grijparmen niet en blijven ze evenwijdig naast elkaar, zoals te zien is in de afbeelding hierboven.
Beschikbare materialen
- Een zijde van een frame
- 3 pneumatische actuatoren (2x 100mm x 8mm diameter en 1x 100mm x 12mm diameter)
- 2 beugels
- Bouten van M4 en M6 en zelfborgende moeren die je als as kunt gebruiken voor de actuatoren
- Normale bouten en moeren voor bevestiging
- Perspex plaat van 490 x 240 x 5 mm te gebruiken met lasersnijder. (Totale omtrek onderdelen niet meer dan 9 meter)
Al het andere materiaal (bijvoorbeeld, hout, karton, ducttape, sloopafval etc.) dat we zouden willen gebruiken is voor eigen rekening.
Dit is een tabel waarin de eigenschappen van verschillende materialen zijn verwerkt.
Productietechnieken
Lasersnijden
De TU Delft maakt gebruik van een CO2 lasersnijder voor PMMA (perspex). De lasersnijder in kwestie kan maximaal een omtrek van 9000 mm snijden en snijdt niet altijd loodrecht op het snijvlak. Verschillende onderdelen moeten minimaal 2.5 mm van elkaar verwijderd zijn in verband met eventuele afwijkingen.
