Resultaat

Na een aantal tests hebben we onze grijper werkend gekregen. Ook zijn gelijk enkele verbeteringen doorgevoerd. Door het aanpassen van de luchtdruk, kan de snelheid van het in en uitschuiven van de actuatoren worden bepaald. Bij een lage luchtdruk, is de beweging traag. Omdat onze constructie niet volledig stabiel is, beweegt ons mechanisme erg als er een actuator wordt omgezet. Bij een lage luchtdruk beweegt ons mechanisme minder. Hierdoor is de grijper nauwkeuriger. Als we de luchtdruk opvoeren, schuiven de actuatoren sneller in en uit. Hierdoor is ook de beweging van het mechanisme een stuk groter, wat de nauwkeurigheid nadelig beïnvloed. Toch wordt bij beide opties de appel vrijwel in het midden van het plateau neergelegd.

Hiernaast zijn twee video's van ons werkend mechanisme. De bovenste video is de snelste optie, met de hoge luchtdruk. De onderste video is de nauwkeurigste optie, met een lage luchtdruk.

Verbeteringen

De stabiliteit kan verbeterd worden. Bij het in en uitschuiven van de actuatoren beweegt ons hele mechanisme heen en weer. Dit komt doordat het steunvlak op aan het bord van het mechanisme erg klein is. Ook zijn de onderlinge verbindingen erg klein, waardoor er veel krachten op een klein oppervlak komen. Door grotere of meerdere balken te gebruiken kan dit worden opgelost. Ook is onze grijper vrij lang. Dit hebben we gedaan zodat we zeker wisten dat onze grijper over de schutting zou komen. Door de actuatoren anders te plaatsen had het mechanisme wat korter gekund. Dit scheelt uiteindelijk weer in de materiaalkosten, en komt de stevigheid te goede doordat het mechanisme minder weegt.

Ook kan de nauwkeurigheid worden verbeterd. De appel wordt namelijk net iets te ver van het midden neergelegd. De uitwijking van de actuator zou dan moeten omgezet worden in een kleinere uitwijking. Door de verbindingen op de juiste plekken aan de grijper en de arm te maken kan dit al verbeterd worden.

De grijper kan de appel beter vast houden. Dit probleem hebben we al opgelost door de stang van de actuator te verlengen. Het verbindingspunt van de actuator op de arm van de grijper zit namelijk te ver naar achter. Als de actuator wordt omgezet, knijpen de vingers niet ver genoeg dicht. Door de stang te verlengen gebeurt dit wel.