Halve boog
Werking
De halve loop was een idee om met behulp van een halve loop de appel met een boog over het muurtje te krijgen. Aan het punt C zit de grijphand die de appel oppakt of vastklemd. Hierna trekt een actuator vanuit het punt D aan een touw, die vastzit aan het punt A. Zo wordt de hele arm getrokken vanuit het punt A naar het punt B. Het voordeel van dit ontwerp was dat we maar 2 actuatoren nodig hadden: Één voor de halve loop en de ander voor het grijpgedeelte.
Problemen
Al snel stuitten we op een aantal problemen. Ten eerste hadden we het probleem dat de boog te hoog is om het over de muur te krijgen. Dit zouden we niet redden met de 10 cm die de actuatoren kunnen uitrekken. Verder kwamen we ook nog met het probleem dat de arm ook weer van B naar A moet gaan. Wat ook een groot probleem is, is dat de appel dan ondersteboven over de muur zou komen.