De draaischijf
Werking
De draaischijf bestaat uit een schijf, twee steunpilaren waar de armen worden bevestigd en het platform zelf. Dit concept gebruikt 3 actuatoren, namelijk één voor het grijpen, één voor het omhoog/omlaag halen van de armen en één voor het draaien van de schijf. Voor de armen van de grijper gebruiken we een vierstangenmechanisme. Links van punt C wordt een blokje bevestigd waaraan de actuator kan drukken om de armen omhoog te laten bewegen. De actuator van de grijper hand zit vast aan de arm zelf. Deze actuator wordt verbonden met een touw aan één kant van de grijper (in punt A). Tevens is aan diezelfde kant van de grijper een elastiek verbonden aan de arm, deze gaat van het bevestigingsblok van de grijper hand tot het punt A. De grijper is hierdoor gespannen. De elastiek zorgt ervoor dat de grijper hand terug in zijn originele positie komt. Aan de draaischijf wordt een stuk touw geplaatst. Als de actuator zich rekt, dan trekt de actuator een stuk touw mee, waardoor de schijf draait, in de richting van punt B. Er worden twee schroeven geplaatst op de draaischijf die de hoek bepaalt hoever de schijf zal draaien.