Concepten
Concept 1
Verplaatsing naar de appel
Als arm wordt gebruik gemaakt van een hefboom. De grijper blijft ten alle tijden horizontaal d.m.v. een scharnier. De arm beweegt d.m.v. een actuator naar beneden.
Verplaatsing van de appel
Voor de horizontale verplaatsing bevestigen we de arm en grijper aan ons platform. Dit platform heeft aan de boven- en onderkant wieltjes, deze wieltjes gaan aan de boven- en onderkant door de rails. De rails zijn bevestigd aan de muur waar ook de actuatoren aan vast zitten.
De totale schuine afstand die afgelegd moet worden is 266,48 mm, deze bevat een horizontale verplaatsing van 266 mm en een verticale verplaatsing van 16 mm. De schuine verplaatsing realiseren wij omdat ons platform een helling heeft. De actuator maakt een te kleine beweging. Om die beweging te vergroten maken wij gebruik van een schaarliftprincipe. Wij bevestigen de actuator aan de ene kant aan de muur en aan de andere kant aan de schaarlift.
Grijper
De grijper heeft een zeshoekige vorm. Tussen het midden en uiteinden van de grijper zitten elastieken die de appel stevig en voorzichtig kunnen vastgrijpen. De actuator zorgt voor het openen en sluiten van de grijper.
Concept 2
Verplaatsing naar de appel
Bij dit concept grijpen we de appel van de zijkant met behulp van de grijper. De arm maakt een diagonale beweging langs het muurtje, zodat de grijper de appel kan pakken. Vervolgens trekken wij de arm weer in zodat deze 90 graden kan worden verplaatst richting de andere kant van de muur. De arm laten wij dan aan de andere kant van het muurtje weer zakken, zodat we de appel op het bedoelde eindpunt kunnen zetten. Bij dit concept moeten wij niet alleen de benodigde 130 mm overbruggen, maar ook een afstand die de draaischijf van de muur is verwijderd. De appel moet ook aan de voorkant van de muur worden verplaatst.
Verplaatsing van de appel
Voor dit concept bouwen wij een extern plateau waar wij de grijper aan bevestigen. Dit plateau wordt een draaischijf. De grijper verplaatst zich zodoende in diagonale richting onder een hoek met de horizontale (en verticale) as dat hierdoor de appel van beginpunt naar eindpunt beweegt.
Grijper
De grijper bestaat uit een zeshoek die zich op splitst om de appel te grijpen. Op de scharen zit foam zodat de appel niet beschadigd raakt. Deze scharen worden met behulp van een actuator naar elkaar toe of van elkaar af bewogen. Als de actuator is uitgeschoven, staat de grijper open en kan de grijparm om de appel heen. Als daarna de actuator wordt ingeschoven, bewegen de twee delen van grijper naar elkaar toe en pakt de grijper de appel.
Concept 3
Verplaatsing naar de appel
Om de grijper naar de appel te verplaatsen wordt er gebruikt gemaakt van een schaarlift, waardoor de kop van de grijper naar appel toe beweegt en de appel omsluit.
Verplaatsing van de appel
Door middel van een schaarlift wordt de hele ‘kraan’ over de appel geschoven zodat de appel kan worden gepakt. Om de andere kant op te bewegen verschuift de schaarlift in tegengestelde richting.
Grijper
Om de appel vast te pakken met de grijper trekt de actuator aan de tandheugels (een vierkante staaf waar aan alle kanten een tandheugel zit) . Aan alle grijpvingers zit een tandwiel vast zodat de grijpvingers de appel omsluiten op het moment dat de tandheugel omhoog beweegt.
Concept 4
Verplaatsing naar de appel
Om de grijper naar de appel te verplaatsen gaan wij hetzelfde systeem gebruiken als de horizontale verplaatsing. Wanneer de arm is uitgestrekt kan de grijper de appel pakken en weer inschuiven, waardoor de appel voor de muur langs kan bewegen. Bij deze verplaatsing moet 130 mm worden overbrugd, de afstand van de appel tot de rand van het ‘werkvlak’. Ook moet er nog een afstand worden overbrugd, zodat de arm langs de muur kan gaan (dit komt neer op ongeveer 150 mm extra). Een appel is ongeveer 80 mm in doorsnede en het apparaat heeft ook een ingetrokken afmeting.
Verplaatsing van de appel
Voor dit concept wordt er gebruik gemaakt van dezelfde horizontale verplaatsing als in concept 1.Voor de horizontale verplaatsing bevestigen we de arm en grijper aan ons platform. Dit platform heeft aan de boven- en onderkant wieltjes, deze wieltjes gaan aan de boven- en onderkant door de rails. De rails zijn bevestigd aan de muur waar ook de actuatoren aan vast zitten.
De totale schuine afstand die moet worden afgelegd is 266,48 mm, deze bevat een horizontale verplaatsing van 266 mm en een verticale verplaatsing van 16 mm. De schuine verplaatsing realiseren wij doordat ons platform een helling heeft. De actuator maakt een te kleine beweging. Om die beweging te vergroten maken wij gebruik van een schaarliftprincipe. Wij bevestigen de actuator aan de ene kant aan de muur en aan de andere kant aan de schaarlift.
Grijper
De grijper zit vast op het uiteinde van de arm, de arm is afgemeten in een hoek die bij een gestrekte arm loodrecht op de appel valt. De grijper van dit concept bestaat uit twee loodrechte hoeken, waarbij de uiteinden van één kant verbonden is met dik elastiek zodat er een grijper ontstaat die precies om de appel heen grijpt. Hierdoor wordt de appel niet beschadigd en zit deze vooral stevig vast.
Spuugmodellen
Gekozen ontwerp
Door middel van een keuringssysteem is er uiteindelijk één concept gekozen. Verschillende eisen zoals: betrouwbaarheid, nauwkeurigheid en grip worden met elkaar vergeleken. Elke eis kreeg een cijfer van hoeveel waarde eraan wordt gehecht. Vervolgens werd er per concept gekeken welk cijfer er per eis werd gescoord. Dit cijfer van de eis werd dan als factor gebruikt, zodanig dat een eis met een hogere factor meer zou meetellen ten opzichte van een eis met een lagere factor. Daarna werd er een cijfer per eis gegeven voor elk concept. Dat cijfer werd dan vermenigvuldigd met de factor van de eis. Als laatste werden alle getallen van een concept bij elkaar opgeteld en het concept dat het hoogste getal had, hebben wij gekozen. De definitieve keuze is uiteindelijk concept 1 geworden.
