Eindresultaten

Hieronder vindt u een filmpje van onze werkende grijper.

Discussie

Problemen met de arm

Tijdens het testen van de compleet geassembleerde grijper zijn er problemen geconstateerd. Voor deze problemen zijn vervolgens oplossingen bedacht, zodat de grijper beter werkt. Sommige resultaten komen niet overeen met wat er werd verwacht.

De arm gaat bijvoorbeeld veel sneller omlaag dan er was verwacht. Dit komt omdat er geen tegenkracht is ingewerkt in de beweging van de arm, de zwaartekracht en de kracht van de actuator wijzen oomlaag, maar er is geen reactiekracht omhoog. Deze twee krachten bij elkaar zorgen ervoor dat de arm een forse snelheid omlaag krijgt. Dit is opgelost door een demper aan de onderkant van de arm te monteren om de klap op te vangen, waardoor de impact op de tafel kleiner is. Een ander probleem dat is verholpen is dat de actuator niet genoeg kracht kan genereren om de arm omhoog te bewegen. Uit berekeningen is gebleken dat de actuator het wel had moeten doen, maar de arm komt dicht in de buurt van een dood punt, waardoor de actuator de beweging niet zonder een duwtje kon maken. De demper zorgt voor dit duwtje omhoog. Dat duwtje omhoog en de kracht van de actuator moeten meer kracht leveren dan de zwaartekracht omlaag levert. Alleen de demper en actuator samen kunnen de zwaartekracht overbruggen, waardoor de arm dus wel omhoog beweegt. Ook is er aan allebei de kanten van de grijper een stuk schuim met tape bevestigd zodat het PMMA zelf niet op de tafel slaat en de impact te verkleinen. Een ander probleem met de arm treedt op wanneer de arm omhoog gaat. De arm wordt tot een plotselinge stop gebracht, omdat de arm met een hoge snelheid tegen de muur aankomt, waardoor de appel eruit zou kunnen vallen. Dit probleem is door het aanpassen van de plek waar de actuator aan de arm vast zit verholpen. Hierdoor kan de arm tegen de muur aankomen en langzaam tot stilstand komen.

Problemen met de schaarlift

Tijdens het bewegen van de schaarlift is er een klein probleem voorgevallen. De beweging opzij verliep namelijk niet soepel, maar na het insmeren van de rails was dit verholpen. Door de plotselinge stop van de beweging zwabbert de arm een beetje heen en weer. Dit zorgt niet voor problemen, maar zou makkelijk verholpen kunnen worden door de arm tussen twee plaatjes te monteren, waardoor de arm niet meer kan zwabberen.

Problemen met de grijper

Aan de grijper zijn gedurende het proces ook een aantal modificaties geweest. Zo was de grijper in het begin in open stand te groot. De breedte was groter dan 26 cm waardoor het muurtje werd geraakt. Dit is verholpen door de overbrengingsverhouding van actuator naar grijperkop te verkleinen. Een ander probleem met de grijperkop is dat de elastieken die de appel vast zouden moeten houden te dicht op elkaar zaten, waardoor de appel niet tussen de elastieken paste. Dit is verholpen door een extra onderdeel in de grijper te monteren, zodat de elastieken verder uit elkaar zitten en deze de appel beter kunnen inklemmen (zie figuur hieronder). Ook is het ons opgevallen dat de gemeten afstanden tussen systeem en muur enorm verschillen met de verwachte afstand. Dit komt omdat tijdens het proces de arm en grijper los zijn ontworpen, waardoor er niet goed is gecommuniceerd over de afstand tussen beide onderdelen. De totale lengte van de arm is namelijk de lengte van de arm en grijper bij elkaar. Als we onze gemeten waardes vergelijken met onze gewenste waardes, komen we tot de conclusie dat alle gemeten waardes binnen de gewenste grenzen vallen, behalve de afstand tussen de grijper en de muur.

Evaluatie

Ten eerste willen wij Tim Horeman bedanken voor zijn ondersteuning gedurende ons project. De heer Horeman was altijd zeer enthousiast over onze ideeën en heeft ons vaak een zetje in de goede richting gegeven. Verder willen wij de vader van Bryan bedanken voor het gebruiken van zijn CnC-machine. Onze eerste ervaring met een project is goed bevallen. Wij hebben alle deadlines netjes gehaald, hierdoor hebben wij nooit een achterstand hoeven in te halen. Verder hebben wij vooral geleerd dat het werken aan zo'n project veel tijd, moeite en energie kost. Ook hebben wij geleerd dat we niet gelijk in oplossingen moeten denken, maar eerst het probleem helemaal analyseren. Al met al was het een goede ervaring en op naar het volgend project.