Morfologische kaart

Met behulp van de morfologische kaart zijn er in totaal 8640 mogelijke concepten. Uiteraard zijn een hele hoop van deze concepten onbruikbaar, maar langs de theoreotische weg hebben wij zoveel concepten. Uiteindelijk hebben wij voor vier concepten gekozen en verder uitgewerkt onder het kopje "concepten".

Verduidelijking morfologische kaart

De hierboven weergegeven morfologische kaart bestaat uit zeven te maken keuzes. Op de eerste rij staat de keuze voor het soort grijper. Hier hebben wij vijf mogelijkheden voor. De eerste mogelijkheid is een plank met daaraan een groot elastiek bevestigd die de appel insluit. De tweede mogelijkheid is een tandheugel, waarbij de grijper vanaf boven de appel pakt. De derde mogelijkheid is de actuator aan een driehoek te bevestigen en zo de appel te laten grijpen. De vierde mogelijkheid is om een grijper te bouwen die met behulp van tandwielen grijpt. De laatste mogelijkheid is een rechthoekige grijper.

De tweede te maken keuze is het materiaal van het contactoppervlak met de appel. Hier hebben wij vier mogelijkheden voor, namelijk: elastiek, foam, veren of PMMA.

De derde te maken keuze is het materiaal waarvan we de arm gaan fabriceren. Voor deze keuze hebben wij wederom vier mogelijkheden, namelijk: hout, PMMA, metaal of trespa.

De vierde te maken keuze is de keuze voor verplaatsing naar de appel toe. Hier hebben we drie mogelijkheden voor, namelijk een schaarlift die de appel van zijkant pakt, een hefboom of platform waarbij we bij de laatste twee mogelijheden de appel vanaf de boven kant de appel proberen te grijpen.

De vijfde te maken keuze is de keuze voor verplaatsing van de appel. Hier hebben wij drie mogelijkheden voor. De eerste is een cirkelbeweging om de muur heen, waarbij de grijper zich op een extern platform bevindt en om zijn eigen as draait. De tweede mogelijkheid is een schaarlift die opzij beweegt en de laatste mogelijkheid is verplaatsing met behulp van een rijdend systeem op wielen.

De zesde te maken keuze is de keuze voor de positie van de basis/platform. De eerste mogelijheid is het systeem aan de muur te bevestigen. De tweede mogelijkheid is een platform los van de muur te maken en de laatste mogelijkheid is een verplaatsende basis te maken.

De zevende te maken keuze heeft te maken met de slagvergroting van de actuatoren. Hier hebben wij vier mogelijke oplossingen voor. De eerste is een schaarlift. De tweede is een hefboom, de derde is een tandwiel en de laatste is een ketting.