Reflectie

Werkstructuur

We hebben aan de hand van het ontwerpproces elke week gekeken wat er moest gebeuren. Tijdens de projecttijd hebben we deze taken samen uitgevoerd of verdeeld. Het lag er natuurlijk aan of we samen moesten brainstormen of dat er losse opdrachten waren hoe we dit verdeeld hebben. We hebben gezorgd dat we elke week op schema lagen zodat we niet in de laatste weken alles ineens moesten doen. Ook hebben we ervoor gezorgd dat we elke woensdag in de AWS waren om dingen te testen. Ook al was er maar een klein ideetje hebben we dit toch uitgewerkt en getest om latere problemen te voorkomen en inzicht te krijgen. Ook hadden we wekelijkse taken die op de gezamenlijke Drive verschenen. Mocht er iets niet afgekomen zijn tijdens de project-tijden zorgden we dat we dit voor de nieuwe projectdag af hadden. Verder hadden we ook taakjes binnen binnen de groep om dingen soepeler te laten verlopen.

We hebben wel een hoofdstructuur aan proberen te houden, opdat dit zou zorgen voor een meer gestructureerde werkomgeving waarin beter knopen doorgehakt konden worden en zo sneller en meer geordend gewerkt kon worden.

Deze zag er als volgt uit:

Persoon Taak Beschrijving
Auke Broeijer Schrijver weekverslag Auke zorgde ervoor dat de voortgang van het verslag netjes werd opgeschreven en doorgegeven aan onze projectbegeleider, opdat als de voortgang onvoldoende was deze in kon grijpen.
Boudewijn Klapwijk Grafisch vormgever en werksfeer bewaker Boudewijn zorgde ervoor dat de grafische vormgeving van de website in orde was want het oog wil ook wat, ook zorgde Boudewijn ervoor dat er een goede werksfeer behouden bleef.
Hanne Prins Projectleider Hanne zorgde ervoor dat de taken goed verdeeld werden en dat als we vastliepen op een afweging er wel op tijd een beslissing genomen werd.
Jesse de Ruyter Doorreken specialist Jesse zorgde ervoor dat alle maten door waren gerekend opdat alles op elkaar past en goed uitkomt.
Manja van Everdingen Hoofd fotografie Manja zorgde ervoor dat de voortgang goed vastgelegd werd opdat we dit duidelijk op de website naar voren konden brengen en goed toe kunnen lichten hoe we bepaalde beslissingen genomen hadden.
Nina Braakman Notulist Nina zorgde ervoor dat van elke vergadering duidelijk was wat er besproken was en wat er nog gedaan moest worden zodat we goed overzicht hadden op de voortgang en een duidelijke terugkijk op het project.
Ties ten Bosch Hoofd website Ties zorgde ervoor dat we een werkende website hebben waarop alles duidelijk weer wordt gegeven en alle informatie over het project aanwezig is.

Samenvatting ontwerpproces

In de eerste week zijn de rollen binnen de groep bepaald zodat iedereen zijn sterke punten kan gebruiken. Ook zijn de eerste ideeën op tafel gelegd over hoe we het probleem kunnen oplossen.

In week 2 hebben we een programma van eisen en wensen opgesteld zodat we vanaf hier duidelijker de deelproblemen kunnen vaststellen en hierdoor voor elk deelprobleem een oplossing kunnen bedenken. Van deze oplossingen hebben we tekeningen gemaakt zodat het voor de hele groep duidelijk is wat er mee wordt bedoeld. Ten slotte zijn er metingen gedaan met actuatoren zodat we de kracht weten die de actuatoren kunnen opwekken.

In week 3 hebben we alle ideeën samengevoegd in het morfologisch overzicht. Vervolgens hebben we 3 concepten gekozen uit ons morfologisch overzicht en deze verder uitgewerkt. Bij het uitwerken zijn we er achter gekomen dat 2 van de concepten niet werkten omdat een deel van de grijper tegen de plank waar de appel overheen moet aan komt.

Het overgebleven concept van week 3 hebben we in week 4 geëvalueerd en kleine aanpassingen gemaakt. Ook hebben we in deze week alle hoeken bepaald en daarmee de plekken waar de actuatoren bevestigt moeten worden. Nadat we dit hebben gedaan hebben we alle onderdelen verwerkt in een laser snijbestand.

In week 6 zijn we begonnen met het maken van de website en aan het einde van de week hoefde vooral nog tekst erin worden te geplakt. Ook hebben we de grijper grotendeels geassembleerd en hebben we gekeken of er nog extra onderdelen gemaakt moesten worden.

In week 7 hebben we de nieuwe onderdelen gemaakt en hebben we de grijper volledig geassembleerd en hem getest met actuatoren, helaas hebben we met maar 1 actuator kunnen testen omdat tijdens de assemblage duidelijk werd dat er nog meer nieuwe onderdelen gemaakt moesten worden. Deze zijn dan ook aan het einde van de week gemaakt.

In week 8 is de website voltooid. Ook hebben we de grijper volledig geassembleerd en is het gelukt om de grijper werkend te filmen.

Discussie

De grijper hed nog enkele gebreken:

  • De slangenklemmetjes in de grijper waren verkeerd afgesteld. De arm ging namelijk te snel heen en weer omdat de klemmetjes niet dicht genoeg zaten. De arm viel ook omlaag, dit komt doordat dit slangetje te hard was afgekneld, hierdoor komt er geen lucht door het slangetje zodat er geen tegendruk is. Deze punten zijn op te lossen door de slangetjes beter af te knellen.
  • De grijper wiebelt ook heel erg bij het heen en weer gaan. Dit komt omdat de impuls voor het draaien van de grijper bij het scharnier wordt uitgeoefend en daardoor de rest van de grijper mee wiebelt. Dit zouden we op kunnen lossen door een steviger materiaal te gebruiken voor de arm of we zouden de impuls moeten verplaatsen naar de andere kant van de grijper. Dit is echter lastig omdat dit deel ook op en neer beweegt.
  • Bij het op en neer gaan komt de grijper soms tegen een boutje van de arm waarop horizontaal wordt gedraaid aan waardoor hij wordt geblokkeerd. Dit is op te lossen door de ruimte tussen de 2 onderdelen te vergroten.
  • De plekken van de bevestiging van de actuatoren is uiteindelijk niet goed berekend. Dit komt waarschijnlijk doordat de actuatoren aan scharnieren zijn vastgemaakt waardoor ze iets langer zijn geworden. Daarbij zijn de onderdelen die er tussen zitten waarschijnlijk niet nauwkeurig genoeg bepaald. Ook is in de berekeningen alleen de lengte van het dikke deel is meegerekend terwijl dit niet de volledige lengte van de actuator in ingeschoven stand is. Dit alles bij elkaar heeft ervoor gezorgd voor een verschil van 4 tot 5 centimeter.
  • Wanneer de grijper omlaag gaat om de appel te grijpen raakt hij vaak met een rand de appel maken

Elastieken 1 Elastieken 2 Elastieken 3

Wanneer de grijper omhoog gaat raken de elastieken de appel aan waardoor de appel begint te rollen, hierdoor rolt de appel weg van het middelpunt het plankje. Dit hebben we al deels kunnen oplossen door de elastieken op een extra plek door middel van een ander elastiek(2e afbeelding). Dit kan verder worden opgelost door de elastieken op een 3e plek vast te maken (3e afbeelding) zodat het gat in losse stand nog verder open is en de appel hierdoor de elastieken de appel niet aanraken.

Analyse

Eisen
  • De appel heeft dezelfde begin- en eindoriëntatie
    • Dit is niet gelukt de appel werd namelijk omgeduwd bij het neerzetten
  • Appels van verschillende formaten moeten opgepakt kunnen worden
    • Dit is gelukt en gerealiseerd door middel van elastieken die zich om een appel heen vormen
  • Maximaal 3 actuatoren
    • Dit is gelukt
  • Hoogteverschil van 16mm overbruggen
    • Dit is een beetje gelukt: De manier die we hadden bedacht (de appel op 16mm hoger vastpakken) is niet gelukt omdat de berekeningen niet klopte, hierdoor pakt hij de appel lager en duwt de grijper uiteindelijk op het plankje. Uiteindelijk maakt dit geen verschil met het resultaat
  • Onbeschadigde appel; niet beurs, geen inkepingen
    • Het grijpen van de appel gebeurt zonder de appel beurs te maken of inkepingen te veroorzaken. Helaas is het lastig om de appel goed neer te zetten ten opzichte van de grijper waardoor de kans groot is dat de grijper de appel raakt en een inkeping veroorzaakt. Toch is het mogelijk om de appel te grijpen zonder hem te raken en daarom is deze eis toch behaald.
  • In de beginstand geen grijper boven de appel; luchtkolom boven het platform van de appel helemaal leeg
    • Deze eis is behaald, de grijper kan namelijk aan de andere kant van de plank beginnen
  • In de eindstand geen grijper boven de appel; luchtkolom boven het platform van de appel helemaal leeg
    • Deze eis is behaald, de grijper kan namelijk aan de andere kant van de plank eindigen
  • Max. 5 min montagetijd, actuatoren aan de arm bevestigen
    • Deze eis hebben wij niet kunnen realiseren omdat wij veel locknuts hebben gebruiken in plaats van normale moeren, hierdoor kostte het te veel tijd om de moeren volledig aan te draaien. Wij zijn er van overtuigd dat het mogelijk is om de grijper wel binnen 5 minuten te assembleren mochten we het juiste gereedschap en de juiste materialen hebben
  • Geen onveilige situatie creëren: geen scherpe punten, geen rondvliegende projectielen
    • Deze eis is behaald, alle scherpe punten zijn afgerond en alle onderdelen zitten goed vast
  • Alleen actuatoren gebruiken als aandrijving. Geen elektromotoren etc.
    • Deze eis is behaald, we hebben alleen actuatoren gebruikt
Wensen
  • Max. 10 € p.p. bijleggen voor materialen
    • Deze wens is behaald er is namelijk 50 euro uitgegeven aan materialen
  • Appel zo dicht mogelijk in het midden van de roos plaatsen
    • Deze wens is niet helemaal gelukt, de appel rolde namelijk weg van het middelpunt en het was geluk wanneer hij in het midden eindigde.