Evaluatie
Tijdens het testen in de werkplaats gingen een aantal dingen mis. Ten eerste hadden we niet het benodigde gereedschap en montagemateriaal bij ons om de grijper te bevestigen aan de aanwezige wand. Dit zorgde ervoor dat de arm niet stabiel gemonteerd kon worden, wat voor veel wrijving zorgde bij het gebruik. Dit hebben we geprobeerd op te lossen door met de hand de bevestiging na te bootsen door het mechanisme tegen de wand te drukken, maar doordat ook de actuator niet te bevestigen was heeft dit toch gezorgd voor een onnauwkeurige test. Ook bleek de wrijving tussen de arm en de banaanvorm te zorgen voor een te explosieve beweging van de arm, omdat om de wrijving te overwinnen de kracht van de actuator zeer hoog moest zijn, maar als de wrijving overwonnen was bewoog de arm door de banaan, waardoor door de positie van de arm in de banaan de wrijving zeer snel afnam. De hoeveelheid kracht was op dat moment dus te hoog voor de beweging. Eenmaal terug thuis bleek dat smeerolie (WD40) de wrijving al veel verlaagde, wat het probleem dus verminderde. Ondanks de tegenslagen was het wel mogelijk om de grijper zelf te testen en te kijken hoe de band in de grijper zich vormde, het bekertje kon inklemmen en vervolgens optillen met de hand. Met kleine aanpassingen zoals het vastbinden van de band aan de overstaande zijde van het ventiel, kon een kleine lek en verplaatsing verholpen worden. In ons demonstratie filmpje is dit te zien.
Pluspunten van de grijper en de arm:
De grijper gaat verticaal omhoog door de rechtlijnige beweging van de arm de grijper oefent een kracht rondom op het bekertje uit. Hierdoor krijg je een gelijkmatige verdeling van de kracht, waardoor het maximale gewicht dat de grijper kan vast pakken hoger zal zijn dan als je deze kracht maar op een paar punten uitoefent. De grijper is relatief makkelijk en goedkoop te produceren. De arm neemt weinig plaats in beslag
Minpunten van de grijper en de arm:
Er vind veel wrijving plaats in de arm, omdat er bijna een loodrechte kracht wordt geleverd door de actuator op het oppervlak. Hierdoor is de horizontale kracht die geleverd zal worden erg klein zijn. Aan de band, die in de grijper zit moet een constante druk worden toegevoerd om een voorwerp op te pakken. ( evt. ) Omdat de band gevoelig is voor lekkages, moet er bijvoorbeeld een hogere druk worden toegevoerd dan als er geen lekkages zouden zijn. (evt.) Er is een drukregelaar nodig om ervoor te zorgen dat de band tot de juiste druk wordt opgepomp. (evt.)
Oplossing van nadelen:
Door het gebruiken van een smeermidden (wd40), kun je de wrijvingscoefficient verkleinen, met als gevolg dat de wrijving van de arm in het statief minder zal worden en er dus een kleinere kracht nodig is. Zorgen voor een hoek veel kleiner dan 90 graden tussen de actuator en de arm , waardoor de horizontale component van de kracht die geleverd wordt door de actuator groter zal worden en de arm vervolgens makkelijker de wrijving kan overwinnen.