Project X: 'The Griphook'
Grijper, practicum ontwerp testen
We hadden verwacht dat de actuatoren een stuk sterker waren. Het liftmechanisme werkte wel, alleen er was teveel kracht nodig om hem omhoog te krijgen. Het bleek dat de grote acctuator deze benodigde kracht niet kon leveren. Vervolgens hebben wij ons ontwerp een beetje aangepast. Wij hebben ervoor gezorgd dat de stangen stabieler zijn. Er zat teveel speling tussen de moertjes en de stangen, waardoor de stangen veel konden bewegen. Als hij dan omhoog wou bewegen, moest er extra kracht geleverd worden omdat hij scheef ging. Doordat er een scheve kracht werd geleverd kon er minder omgezet worden in de verticale beweging. Wat ook niet bijdroeg aan de benodigde kracht was dat wij vergeten waren om gaten te tekenen in het midden van elke stang bij het lasersnij-ontwerp. Omdat wij deze zelf moesten boren zitten de gaten niet allemaal op dezelfde hoogte. Dit zorgde er ook voor dat het liftmechanisme niet optimaal werkte. Wij hebben dit allemaal geprobeerd te verhelpen door de volgende oplossingen:
Wij hebben de moeren vervangen door borgmoeren. Deze borgmoeren draaien niet mee als het systeem omhoog beweegt, waardoor er minder speling ontstond tussen de moeren en de stangen. Dit zorgde ervoor dat de lift stabieler was. Ook hebben wij een nieuw houten frame gemaakt. Eerst was deze van plexiglas, maar dit was niet stevig genoeg en zorgde ook niet voor veel stabiliteit. Het houten frame is steviger en blijft op een plek staan. Als derde hebben wij elastieken aan de constuctie toegevoegd om de snelle neerswaardse beweging van het systeem af te remmen.
Ook met de grijper waren er een paar problemen. Zo bewogen de armen van de grijper niet simultaan dicht. Verder waren wij bij het lasersnijden vergeten om een gleuf uit te snijden waarlangs het draad van de grijper liep. Hierdoor moesten wij dus zelf nog een stukje bijmaken waar het draad doorheen loopt. Dit is natuurlijk niet ideaal.
De verbeteringen die we hebben doorgevoerd, hebben een positief effect op de grijper. De zelfborgende moeren zorgen inderdaad voor een stabielere beweging. De elastieken doen hun werk en remmen de neergaande beweging voldoende af. Daarnaast helpen de elastieken de actuator om de construcite omhoog te brengen. Hierdoor is er minder kracht nodig van de actuator. We hebben daarom besloten de grote actuaor door een kleine te vervangen voor de opwaardse beweging. Door het houten frame treedt er wel meer vrijving op, maar niet te veel.
