Practicum
Als alles op papier werkt, moet nog wel worden laten zien dat het ook in het echt werkt
Tijdens het practicum hebben we getest of de berekeningen overeenkomen met de echte waarden. De grijper is gebouwd en heeft het bekertje een aantal keer opgetild, terwijl er verschillende
metingen zijn gedaan. Een stukje hiervan is ook te zien in het filmpje in het kopje "Media" op de homepage.
De metingen die we hebben gedaan zijn: De til hoogte, het maximale til gewicht, de maximale opening van de grijper en de lengte van de arm. De resultaten staan in de tabel hieronder.
Zoals je kunt zien voldoet de grijper aan alle vooraf opgestelde ontwerpeisen. De maximale til hoogte van de grijper is 38cm, 13cm meer dan de minimale eis van 25 cm. Ook het maximale gewicht is ruim boven
het minimum van 500 gram. De grijper zou zelfs bijna 2 keer meer kunnen tillen dan nodig.
Aan de hand van deze resultaten hebben we nog wel een aanpassing gedaan aan de grijper. Aangezien de arm wel heel snel omhoog bewoog, hebben we de derde actuator als een soort demper gebruikt. Deze actuator werkt tegen de richting van de grote actuator in,
waardoor die niet meteen omhoog kan schieten. Uiteindelijk hebben we dus 1 kleine actuator voor de klauwen, 1 grote actuator voor de arm en 1 kleine actuator als "demper" gebruikt.