Werking van de Capto 97
Onze grijper werkt volgens een schaarhoogwerker principe. Door de armen op de uiteindes aan elkaar te verbinden zorgen we voor een systeem waarmee we de grijper omhoog kunnen werken.
De grijper zelf werkt met een omklemming. Om onze grijper meer grip te geven en kleinere voorwerpen op te kunnen tillen zijn er elastieken aan toegevoegd.
Keuze voor ons ontwerp
Wij dachten door middel van het morfologisch overzicht de juiste grijper gekozen te hebben. Na onze keuze waren we eigenlijk toch niet tevreden. We wilden iets speciaals van onze grijper maken, dus hebben we onze koppen bij elkaar gestoken en hard aan een nieuwe manier van grijpen gewerkt. Uiteindelijk kwamen we tot het ontwerp wat we gemaakt hebben door op een alternatieve manier naar het grijpproces te kijken. Hoe we tot onze beslissingen zijn gekomen wordt hieronder geïllustreerd onder het kopje "ontwerpfase".

Ontwerpfase

Na veel overwogen beslissingen zijn wij op ons design uitgekomen. We hebben hierbij gebruik gemaakt van verschillende tekeningen en tabellen die u hieronder terug kunt vinden
Hieronder ziet u de verschillende oplossingen die wij hebben verzonnen voor het tillen, zakken, openen en sluiten, en het maken van de vingers. We hebben deze oplossingen vervolgens in een morfologisch schema gezet die wij later hebben gebruikt om een weloverwogen beslissing te maken voor ons ontwerp.
De volgende stap in het proces was om schetsen te maken van mogelijke oplossingen:
Vervolgens hebben we een paar van deze ideeën gecombineerd en daar een paar schetsen van gemaakt. Deze hebben we individueel allemaal beoordeeld en daar de gemiddeldes van genomen. Zie hieronder het resultaat:
Hieronder ziet u de uiteindelijke ontwerpschetsen waarop ons ontwerp op is gebaseerd:
Als laatste hebben we de afmetingen bepaald en bepaald hoe groot de hoek moet zijn om een hoogte van 25cm te behalen. We hebben ook bepaald of 1 actuator sterk genoeg is om de schaarhoogwerker omhoog te tillen. Zie hieronder de uitwerkingen.
We hebben dus maar 2 actuatoren nodig voor ons ontwerp.Er kan een actuator bevestigd worden aan de bovenkant van de grijper die het linker gedeelte van de grijper in en uit te schuiven en zo een voorwerp vast kan klemmen. de elastieken zorgen voor een tegenkracht zodat het voorwerp niet plat wordt gedrukt. de rechterkant van de schaarhoogwerker kan worden bevestigd aan de muur en een actuator kan dan tegen de linkerpoot duwen om zo de schaarhoogwerker omhoog te bewegen. De afstand tussen de pootjes is 18cm en de actuator duwt maar tegen 1 pootje dus de actuator hoeft maar maximaal 9cm uit te schuiven. Met 1 actuator die 10 cm uitschuift kunnen we dus een hoogte bereiken van maximaal 30 cm.

Analyse en reflectie

Door middel van een empirisch onderzoek hebben wij het aantal elastieken bepaald om zowel lege bekertjes als volle bekertjes (van max 500 gram) te kunnen optillen. Het was niet mogelijk om dit theoretisch te onderbouwen met berekeningen, omdat elastieken niet voldoen aan de wet van Hooke (). Verder hebben we niet genoeg nagedacht over de plaats van de actuator en hoe deze zou functioneren ten opzichte van de vingers van de grijper. De actuator heeft een uitschuifarm van 10 cm en de vingers een maximale uitwijking van 7.5 cm, dus deze twee uitwijkingen sluiten niet goed op elkaar aan, waardoor de actuator de grijper kapot zal maken. Met een overbrenging tussen de actuator en de vinger kunnen we de effectieve uitschuifarm van de actuator verkorten, waardoor de vinger naar behoren werkt.
Een andere mogelijkheid is, om de vinger los van de grijper zelf langer te maken, waardoor de maximale uitwijking tussen de twee vingers 15 cm is, waardoor de actuator ongehinderd zijn maximale uitwijking kan bereiken en zich weer volledig in kan schuiven. Dit zou de ultieme oplossing zijn voor het probleem waar wij mee kampten m.b.t het grijpmechanisme.