The Wrecker

1e stage The Wrecker

De eerste stage van onze grijper
2e stage The Wrecker

De tweede stage van onze grijper
2e stage van The Wrecker

De tweede stage van onze grijper
3e stage van The Wrecker

De laatste stage van onze grijper

Introductie

Welkom op onze website! Wij hebben deze website zelfstandig gemaakt en heel veel moeite aan besteed. Wij hopen dat jullie dit een mooie website vinden

Groepje 81

Wij zijn groepje 81 en heten Dinant Gharbharan, Ashwin Sitaram, Max Lucassen, Rik de Wit en Sebastiaan Oude Ophuis. Wij kregen als project om een grijper "The Wrecker" te maken. Onze uitdaging was ontwerp een mechanische grijper die plastic en kartonnen bekertjes met en zonder inhoud snel en probleemloos op kan pakken.

Eisen

Ontwerpproces

Ideen verzinnen

Als eerst heeft ieder individueel groepslid een idee van een grijper gepresenteerd. Dit zijn de verschillende ontwerpen:

Ashwin's schets

Een dubbelvoudige hefboom waar aan de ene kant een actuator tegenaan drukt en aan de andere kant bevindt zich de grijper
Sebastiaans' schets

Twee schaar scharnieren die naast elkaar staan en met elkaar verbonden zijn. met de twee kleine actuatoren kan je de afstand tussen het grijpgedeelte bepalen
Max's schets

Een grijper die aangedreven is door een actuator, door de vierstangenmechanisme en de verschuifbare schanieren kan de grijper voorwerpen oppakken
Dinant's schets

De uiteindes zijn verbonden aan een draad dat verbonden is aan een actuator.
Rik's schets

Twee kleine actuatoren trekken twee touwtjes strak die een voorwerp kunnen inklemmen en daarna optillen

Eigen eisen opstellen

In stap 2 hebben we besloten welke grijper het best aan onze voorwaarden voldeed. Hiervoor hebben wij de volgende criterea in gedachten genomen:

Idee selecteren

In stap 2 hebben we besloten welke grijper het best aan onze voorwaarden voldeed. Hiervoor hebben wij de volgende criterea in gedachten genomen:

Het gekozen ontwerp van de grijper

Hier is het ontwerp dat we hebben gekozen voor de grijper zelf. Het is heel vanzelfsprekend hoe het werkt. De twee kleine actuatoren duwen de grijparmen naar buiten. Door een scharnierpunt worden de klauwen naar elkaar toe gedrukt. Het uiteinde van de grijpklauw is in de recht getekend. Uiteindelijk hebben we een ronde vorm gebruikt waardoor de klauwen om het koffiebekertje kunnen klemmen. De grijper wordt bovenaan bevestigd met een scharnierpunt. Hierdoor is de grijper altijd verticaal georienteerd wanneer de hoek veranderd in het liftmechanisme.

Het ontwerp van de arm

Hier is een zijaanzicht te zien van het til-mechanisme van de grijper. In de witte driehoek is de rechter beam de actuator. Die is in drie verschillende standen getekend bij minimaal, maximaal en gemiddelde uitstrekking. Een van de ontwerpeisen van de grijper is, dat het bekertje 25 centimeter opgetild moet kunnen worden. Je ziet dat er een kleine marge van 2.5 cm is genomen. In de middelste stand hadden we bedacht dat de arm op 90 graden ten opzichte van de tafel zou hangen. De driehoek die wordt gevormd door de grote actuator en een deel van de arm heeft een verhouding 2:1:x, waarbij x, de lengte van de grote actuator is. Dit zorgt voor een goede krachtoverbrenging gedurende het hele bewegingsbereik. De afmetingen van de actuator hebben we opgemeten in de meest uitgerekte en meest ingetrokken stand. Hieruit volgen de andere afmetingen van de scharnierpunten en lengtes van de armen.

Berekening maximaal gewicht grijper

Fabriceren van de grijper

Wij zijn begonnen met het maken van onze grijper door bepaalde onderdelen met een lasersnijder te snijden. Hierboven zien jullie de onderdelen hiervan.

Hier zien jullie hoe de onderdelen inelkaar ziten we hebben hiervoor m5 bouten en moeren gebruikt. Vervolgens hebben de arm van simpel hout gemaakt. We hebben een gat aan het uiteinde van de arm gemaakt zodat we de grijper eraan kunnen aansluiten. We hebben een schanier aan de andere kant van de arm gezet zodat de arm omhoog en omlaag kan. De actuator hebben met tape bevestigt aan de grijper en de grijper zelf hebben aan de bord bevestigd.

Resultaten & Filmpjes

toelichting filmpje 1 Handen grijper

Hier zie je de de armen in beweging van De Wrecker. Beide handen zitten vast aan een kleine actuator. Door gebruik te maken van luchtdruk kunnen te handen roteren rond de middelste stang (zie fotos/schets) en het bekertje vast pakken.

toelichting filmpje 2 Arm grijper

De arm van de grijper zit niet vast aan de actuator. Dit was een van de errors uit ons project. De oplossing was om een hol te boren in de arm waardoor de actuator vast kon blijven als De Wrecker omhoog geduwd moest worden. Als De Wrecker naar beneden moest bewegen kwam de actuator natuurlijk los. De arm zat vast aan een scharnierpunt die aan de basisframe vast zat.

toelichting filmpje 3 De Wrecker

Conclusie

Tijdens dit project hebben wij als groepje veel geleerd, vooral over technische systemen, natuurkunde en samenwerking. Tijdens de bouw van de mechanische grijper konden wij niet terecht in de assemblagewerkplaats van 3me, vandaar dat de grijper in elkaar is gezet bij Ashwin. Vanwege chaos op de werkplaats hebben we wat late aanpassingen aan De Wrecker gedaan. Omdat de uiteinde van de luchtdrukactuator niet om de draaistang van de grijper paste moesten we het verbinden met duct tape. In de assemblagewerkplaats was het ontzettend druk toen wij De Wrecker wilde testen, daarom konden wij helaas niet onze grijper volledig analyseren. Des al niet te min, hebben wij een video van De Wrecker in actie waarin hij een bekertje met een rolmaat erin optilt. Zo zijn wij tevreden aan het eind gekomen van het project.