De Tjiero

Ontwerpeisen

Stap 1: Ontwerpeisen en oplossingen

De eisen die wij voor onze grijper hebben opgesteld zijn:

- Kan een gewicht van ≤0,5 kg optillen
- Kan een normaal koffiebekertje vast grijpen (Ø 70 mm)
- Kan bekertje met gewicht optillen tot een hoogte van 250 mm
- Kan bekertje met uitstekende materialen optillen
- Bewegingen zijn soepel
- Materialen zijn makkelijk verkrijgbaar
- Actuatoren makkelijk te bevestigen
- Stevige constructie
- Bekertje blijft recht tijdens optillen
- Bouwen ervan is haalbaar
- Heeft maximaal drie actuatoren nodig

Vervolgens zijn we met z’n allen gaan brainstormen over de grijper en hebben ieder een eigen concept bedacht en geschetst.

Ga terug

Keuze Beste grijper

Hier zie je het schema waarin wij de grijpers hebben beoordeelt.

We hebben een schema opgesteld waarin wij de verschillende ontwerpen beoordelen op functionaliteit, kosten, originaliteit, haalbaarheid.
Deze is hieronder te vinden

Uit dit schema volgt dat het ontwerp van Hero het beste uit de test komt.
Wij zijn daarom verder gegaan met Hero’s ontwerp als basis concept.

Met dit concept in ons achterhoofd zijn we verder gaan brainstormen over hoe
we dit ontwerp het beste kunnen laten werken.
Uiteindelijk zijn we tot een eindontwerp gekomen: De Tjiero.

Ga terug

De Tjiero

Hier zie je ons eindontwerp; de Tjiero

De Tjiero is goed in elkaar te zetten en bestaat uit niet al te veel onderdelen. Het principe is simpel, maar voldoet wel aan de eisen.

Grijpen:
Doormiddel van een veer worden de twee armen van de grijper naar elkaar toe getrokken, waardoor het bekertje wordt vastgeklemd. Met behulp van één van de kleine actuatoren worden deze armen via touwtjes naar achter getrokken wanneer de actuator in geschoven wordt. Hierdoor openen de armen van de grijper. Op de armen van de grijper zitten scharnieren bevestigd met daaraan kleine grijpdelen die om een as kunnen draaien. Doordat het bekertje tussen deze delen word vast geklemd en deze om hun as kunnen bewegen, zal door het gewicht van het bekertje, het bekertje recht blijven wanneer deze wordt opgetild. Daarnaast zitten er op deze grijpdelen materiaal dat wrijving veroorzaakt, zodat de grijper meer grip heeft.

Tillen:
Het optillen van het bekertje gaat met behulp van een hefboom. De grote actuator zit bevestigt rond het midden van de grote arm, waardoor er minder kracht nodig is om het bekertje tot de juiste hoogte te tillen.

Ga terug

Krachtenanalyse

In dit deel van het project hebben we berekeningen gedaan om de grijper te dimensioneren.

Als volgende stap hebben wij een krachten analyse opgesteld voor de Tjiero, zodat wij konden gaan beginnen met dimensioneren. Met behulp van de krachtenanalyse hebben wij ook matlab grafieken gemaakt met daarin de benodigde krachten.

Krachtenanalyse grijper

Krachtenanalyse bekertje

Variabele waarden

Met deze gegevens zijn we gaan dimensioneren en hebben de onderdelen laten lasersnijden uit persplex.
Nadat we onze laser gesneden onderdelen opgehaald hadden, zijn we Tjiero in elkaar gaan zetten. Hierbij kwamen wij er al gouw achter dat we een aantal dingen achteraf beter anders hadden kunnen maken, zoals de aanhechtingen tussen de verschillende onderdelen. Gelukkig hebben we dat op een goede manier uiteindelijk kunnen oplossen.

Ga terug

Wards Grijper

Dit is de mooie grijper va Ward

Mooie grijper van Ward !

Deze grijper is zo mooi Echt zoooo mooi .

• Door: Ward van der Velde

Ga terug

Wards Grijper

Dit is de mooie grijper va Ward

Mooie grijper van Ward !

Deze grijper is zo mooi Echt zoooo mooi .

• Door: Ward van der Velde

Ga terug