Mechanical Gripper 2035
Ontwerp
Ontwerp 1
Ontwerp 2
Ontwerp 3
Ontwerp 3
Overige ontwerpen
Overige ontwerpen
Overige ontwerpen
Keuze
| Criteria |
Weegfactor (1 to 5) | Ontwerp 1 |
Ontwerp 2 |
Ontwerp 3 |
| Draagkracht | 2 | 9 | 8 | 7 |
| Tilsnelheid | 4 | 5 | 5 | 6 |
| Knijpkracht | 2 | 7 | 6 | 8 |
| Grip | 3 | 6 | 5 | 8 |
| Stabiliteit | 5 | 7 | 9 | 4 |
| Stevigheid | 3 | 8 | 5 | 5 |
| Kosten | 4 | 7 | 6 | 8 |
| Totaal | - | 157 | 155 | 127 |
Uiteindelijk hebben wij gekozen voor de grijper uit ontwerp 3, en voor de arm uit ontwerp 2.
Dit omdat grijper 3 het meeste grip kan uitoefenen op het bekertje, en omdat het bij deze
grijper niet uitmaakt als er iets boven het bekertje uitsteekt. Met de arm uit ontwerp 2 kan de
grijper recht gehouden worden. Twee evenwijdige en even lange armen zorgen ervoor dat de
grijper aan het uiteinde altijd horizontaal blijft. Voor de stevigheid en stabiliteit hebben we vier
armen gebruikt in onze uiteindelijke grijper. De overige ontwerpen zijn afgevallen doordat ze
minder goed uitgewerkt waren, of doordat de kosten te hoog zouden zijn geweest.
Zowel de arm, als de grijper hebben wij gemaakt uit perspex, omdat dit materiaal licht en
sterk is. De bevestiging tussen de grijper en het einde van de arm bestaat uit een metalen
hoekbeugel. Deze verbinding draagt het hele gewicht van de grijper met last over aan de
arm, en moet dus stevig zijn. De armen zijn bevestigd aan een houten blokje dat met tie-
wraps aan de wand is vastgemaakt. Dit was nodig omdat er geen beugels meer waren om
de armen aan de wand te bevestigen.
De grote actuator zit in de grijper, zodat de grijper genoeg kracht kan uitoefenen op het
bekertje. Aan beide onderste armen zit een kleine actuator om de grijper omhoog te krijgen.
Over ons
De Grijper
Met behulp van Matlab hebben wij een grafiek gemaakt van ons concept, waarin we hebben aangenomen dat de armen 40 centimeter lang zijn. Als de grijper dan 45 graden omhoog beweegt totdat hij horizontaal staat, zou het bekertje verticaal ongeveer 28 centimeter moeten afleggen. Met deze gegevens hebben wij bepaald waar de actuatoren aan de wand en aan de grijper moesten worden bevestigd als deze in gesloten stand 10, en in open stand 20 centimeter lang zijn.
En hier is 'ie dan: de Mechanical Gripper 2035 in actie!
Metingen
Door een gebrek aan tijd hebben we niet heel veel metingen kunnen doen. We hebben wel
kunnen meten dat de grijper nét 25 centimeter omhoog ging, dus minder dan de theoretisch
bepaalde 28 centimeter. Dit komt waarschijnlijk doordat de arm in de omlaag-stand een
hoek van meer dan 45 graden met de wand maakt, waardoor de grijper minder dan 45
graden omhoog beweegt tot de horizontale stand.
De grijper gaat in gemiddeld 1.25 seconden omhoog, wat dus neerkomt op een snelheid van
ongeveer 0.200 m/s.
Welkom op de website van Mechanical Gripper 2035. Alles is mogelijk gemaakt door de
geweldige projectgroep 35. Projectgroep 35 bestaat uit 6 mensen die allemaal hebben
geholpen met het ontwerpen en bouwen van de grijper.
Leden:
Roy Osephius (4521358)
Florian Ubink (4358902)
Vincent van As (4440897)
Mees Zoutewelle (4456289)
Gerben van der Meer (4470516)
Floor Heijs (4469046)
Groepsproces
Samenwerking en plannen stonden centraal tijdens het ontwerpproces van de grijper. Elke
week zijn we minimaal twee keer bij elkaar gekomen om te bespreken hoever we waren en
wat er nog moest gebeuren. Met behulp van een goede taakverdeling en een duidelijk doel,
hebben we elke week de opdrachten gemakkelijk en efficiënt kunnen maken. De
communicatie is altijd goed verlopen en we hebben met veel plezier met elkaar samen
gewerkt. Dit maakt ons als groep dan ook extra trots op onze grijper.
De mechanische grijper die wij hebben gebouwd, moest voldoen aan de volgende eisen:
- Een standaard koffiebekertje kunnen optillen met een gewicht van maximaal 0.5 kg
- De inhoud moet in het bekertje blijven
- Het bekertje moet een hoogte van 25 centimeter bereiken, en minimaal 10 seconden in die positie blijven
- Een standaard koffiebekertje kunnen optillen met een gewicht van maximaal 0.5 kg
- De inhoud moet in het bekertje blijven
- Het bekertje moet een hoogte van 25 centimeter bereiken, en minimaal 10 seconden in die positie blijven
De grijper van de toekomst!
