The Scorpion
WB24

Ons Definitieve Ontwerp:

Lift Mechanisme:
Eerst waren we er met z’n allen tot de conclusie gekomen dat we voor het liftmechanisme van Olaf zouden kiezen om het bekertje omhoog te krijgen. We zijn toen dat idee gaan uitwerken en kwamen tot de ontdekking dat het een ingewikkeld systeem ging worden en lastig te realiseren. Daarom hadden we besloten om een wat simpeler systeem te kiezen, dat uiteindelijk een paralellogram is geworden. Het vierstangenmechanisme wat we daarmee zouden utiliseren leek ons een stabielere optie dan die van Olaf omdat die op meerdere punten wordt gesteund in plaats van maar op een punt. Een van de belangrijkste eigenschappen van de grijper is namelijk dat hij stabiel is.

Grijper:
Onze uitgekozen variant van het grijpermechanisme was een eenvoudig cirkeltje waarin de beker lag, die open en dicht kon door een actuator. De variant die we uiteindelijk gebruikt hebben lijkt hierop maar wordt op een andere manier geopend. De actuator bleek te groot voor ons ontwerp en dus hebben we besloten de actuator op het liftmechanisme te monteren en vervolgens om te leiden naar de grijper door middel van vislijn (gekozen voor zijn grote sterkte en omdat hij transparant is). Wij hadden ons ontwerp van de grijper aangepast door het op te splitsen in een basis, die gemonteerd zat aan het liftmechanisme), en twee grijpervingers, die ons originele idee van een cirkel waarin de beker lag verving. De twee grijpervingers die kunnen roteren om een as en ze worden de twee kanten op gestuurd door middel van de vislijn die omgeleid is naar twee onafhankelijke actuatoren.

Balans:
Ons originele balansmechanisme was een idee gebaseerd op een gyroscoop. Doordat de grijpende cirkel een as had in de horizontale richting kon hij meedraaien met de richting van de zwaartekracht zodat het bekertje recht bleef ondanks de hoek van het liftmechanisme. Die was echter gebaseerd op een liftmechanisme die van hoek veranderde, terwijl ons definitieve liftmechanisme en basis constant horizontaal stond, waardoor ons balans idee verwaarloosbaar was. Het onderdeel balans hebben we eigenlijk verwerkt in het liftmechanisme. Door het vierstangenmechanisme blijft de basis die aan de aangedreven stang gemonteerd is altijd horizontaal.